控制方式主要有兩種：一種是電樞電壓控制，即在定子磁場不變的情況下，通過控制施加在電樞繞組兩端的電壓信號來控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)矩；另一種是勵磁磁場控制，即通過改變勵磁電流的大小來改變定子磁場強(qiáng)度，從而控制電動機(jī)的轉(zhuǎn)速和輸出轉(zhuǎn)矩。

采用電樞電壓控制方式時，由于定子磁場保持不變，其電樞電流可以達(dá)到額定值，相應(yīng)的輸出轉(zhuǎn)矩也可以達(dá)到額定值，因而這種方式又被稱為恒轉(zhuǎn)矩調(diào)速方式。

而采用勵磁磁場控制方式時，由于電動機(jī)在額定運(yùn)行條件下磁場已接近飽和，因而只能通過減弱磁場的方法來改變電動機(jī)的轉(zhuǎn)速。由于電樞電流不允許超過額定值，因而隨著磁場的減弱，電動機(jī)轉(zhuǎn)速增加，但輸出轉(zhuǎn)矩下降，輸出功率保持不變，所以這種方式又被稱為恒功率調(diào)速方式。

直流伺服電動機(jī)的底子構(gòu)造與通常他勵直流電動機(jī)相同，所不同的是直流伺服電動機(jī)的電樞電流很小，換向并不艱難，因而都不必裝換向磁極，而且轉(zhuǎn)子做得細(xì)長，氣隙較小，磁路不飽滿，電樞電阻較大。按勵磁辦法的不同，可分為電磁式和永磁式兩種，電磁式直流伺服電動機(jī)的磁場由勵磁繞組發(fā)作，通常用他勵式；永磁式直流伺服電動機(jī)的磁場由持久磁鐵發(fā)作，無需勵磁繞組和勵磁電流，可減小體積和損耗。為了習(xí)氣各種不同體系的需求，從構(gòu)造上作了很多改善，又開展了低慣量的無槽電樞、空心杯形電樞、印制繞組電樞和無刷直流伺服電動機(jī)等種類。

伺服電機(jī)的作業(yè)原理：電磁式直流伺服電動機(jī)的作業(yè)原理和他勵式直流電動機(jī)同，因而電磁式直流伺服電動機(jī)有兩種操控轉(zhuǎn)速辦法：電樞操控和磁場操控。對永磁式直流伺服電動機(jī)來說，當(dāng)然只需電樞操控調(diào)速一種辦法。因?yàn)榇艌霾倏卣{(diào)速辦法的功用不如電樞操控調(diào)速辦法，故直流伺服電動機(jī)通常都選用電樞操控調(diào)速。直流伺服電動機(jī)轉(zhuǎn)軸的轉(zhuǎn)向隨操控電壓的極性改動而改動。